Причина - во влаге в клапане вакуумного усилителя, или в самой тормозной жидкости, которая, как известно, очень гигроскопична и с легкостью влагу абсорбирует. Что делать? Менять. Желательно, и то, и другое, и, скорее всего еще "колдун" (распределитель тормозных усилий), но можно начать с клапана. К сожалению, сия копеечная деталь довольно редко бывает в продаже отдельно, и приходится менять вакуумник целиком.
Одесса, Mercedes-Benz E-Class