Да, нужно. Не обязательно до рабочей температуры, но несколько минут имеет смысл чтобы масло дошло ко всем парам трения и образовало маслянную ванну. Так же имеет смысл прогреть масло в КПП (на нейтральной передаче) по ощущениям на ручке переключения.
Мытищи, LADA (ВАЗ) 2120