Скорее всего это связано с износом шарнира промвала или эластичной муфты. Они меняются после демонтажа раздаточной коробки и промежуточного вала.
Но возможен вариант неправильной установки раздаточной коробки (РК). Если промвал на крестовине, необходимо выставить раздаточную коробку по высоте чтобы фланцы РК и КПП были на одной высоте. В случае промвала с ШРУСом этот пункт пропускаете. После этого при полностью вывешенной машине при включенной передаче на нужной скорости гайки крепления РК ослаблюятся и она перемещается в положение минимальной вибрации.
Более простой "полевой" вариант - ослабить гайки крепления РК и "дернуть" машину вперед-назад после чего затянуть гайки.
Мытищи, LADA (ВАЗ) 2120