Возможно несколько причин - завоздушивание или неисправные цилиндры, вакуумный усилитель, регулятор тормозных сил или шланги.
В первую очередь прокачайте тормоза.
Наиболее вероятно неисправен регулятор тормозных сил или вакуумный усилитель. Шланги регламентом предписано менять раз в 75 000 км или 5 лет, жидкость в 2 раза чаще.
Мытищи, LADA (ВАЗ) 2120