Здравствуйте.
По поводу стоп-сигналов, нужно проверять (прозвонить) концевик педали тормоза и проверить его разъем. По поводу ESP OFF, желательно провести компьютерную диагностику и определить коды ошибок, по ним можно более точно определить неисправность. Так же проверьте сканером, нулевое положение рулевого колеса, попробуйте сделать калибровку руля, возможно проблема в самом датчике положения рулевого колеса, так же проверьте датчики (разъемы, провода) АБС.
Балаково, Kia Ceed