Добрый вечер!
Если есть люфт на полуоси в месте соединения полуоси с коробкой, тогда нужно извлекать полуось из коробки, и осматривать посадочное место, шлицы полуоси, для проверки можно сравнить люфт на противоположной оси.
Если люфт есть на ШРУСе, и он выходит за рамки допустимого, тогда его тоже перебирать, и смотреть состояние.
По надобности под замену.
Херсон, Skoda Octavia