Здравствуйте.
Попробуйте посильнее нажимать на педаль тормоза, так же попробуйте не сразу отпускать педаль тормоза после включения R, выдержите паузу пару секунд. Еще стоит проверить уровень и состояние масла в акпп. Проведите диагностику сканером и проверьте параметры работы датчиков и соленоидов акпп.
Балаково, Kia Ceed