Толчки при поворотах Kia Sorento II

Какая причина рывков (микро ударов) в задней части автомобиля при поворотах и при разгоне под нагрузкой (на подъём) и какой алгоритм устранения Вы посоветуете? Пробег 230 тыс. км. Рывки и (или) микро удары при поворотах и при разгоне под нагрузкой (на подъём, даже незначительный), ощущаются в задней части авто. При пробеге 160 тыс. км. было только при резких поворотах. Похоже на езду по асфальту с продольными трещинами с их частотой через 1 метр каждая трещина. Мастера по КИА, со слов, предположили, что либо заклинила муфта, либо корпус дифференциала. Убрал предохранитель полного привода, горит чек энджин со знаком полного привода, машина не разгоняется, более 2000 оборотов не набирает, проверить не получилось. Но после возврата предохранителя на место, чек остался гореть. Подскажите в каком порядке нужно разбираться с этой неисправностью?