Здравствуйте.
Попробуйте на ровной площадке то же самое, будет ли разница, если не будет, то стоит проверить сам селектор акпп, возможно есть механический износ.
Если на ровной площадке не будет проблем, то перед постановкой на парковку, включите ручник, отпустите педаль тормоза и потом уже переведите на паркинг. Перед поездкой выжать педаль тормоза, выключить ручник, перевести рычаг из паркинга.
Балаково, Kia Ceed