Здравствуйте.
Попробуйте при парковке поставить на N,затяните ручник, отпустите тормоз, подождать пока машина перестанет катиться и поставить на P.
Обычно такое бывает, если авто стоит под гору.Если ровная поверхность, то затруднений быть не должно. А если горка: остановились, удерживая тормоз - с D перевели на N - ручник - отпустили тормоз - машина встает - далее P.
Сумы, LADA (ВАЗ) Priora