Здравствуйте.
А попробуйте на ровной площадке сделать так, при остановке держать педаль тормоза, включить нейтраль, ручник, далее отпустить педаль тормоза, далее поставить на паркинг. Обратно сделать следующее, нажать на педаль тормоза, отключить ручник, включить R, будет ли толчок. Если будет, то проверьте уровень и состояние масла в акпп, попробовать провести частичную замену акпп, далее проверьте диагностическим сканером параметры работы датчиков и соленоидов акпп.
Балаково, Kia Ceed