Здравствуйте. А других ошибок нет? Ошибка эта по ЭУР (подробное описание ниже), а вот дергаться может например из за гидротрансформатора акпп. Проверьте уровень и состояние масла в акпп, попробовать провести частичную замену масла в акпп. Еще попробуйте провести stall test акпп.