Что делать если иногда загораются ошибки ESP и EPS и отключается ЭУР ?

Примерно 1-2 в неделю во время движения загораются 2 ошибки от отключается ЭУР. Прошел диагносту показало ошибки по ESP: С1260 и С1688, а по EPS: С1259,С1290,С2400. В одном сервисе говорят про датчик угла поворота, который находиться на рулевой колонке и меняется только в сборе.