Здравствуйте.
Попробуйте на R немного пошевелить рычаг акпп, причина может быть например в датчике положения селектора акпп или его разъеме, проводах. Проверьте диагностическим сканером, видит ли ЭБУ акпп положение R. Если видит, то причина может быть в соленоиде акпп.
Балаково, Kia Ceed