Добрый день!
Изначально проверьте кулису.
Я бы рекомендовал, сделать снятие коробки передач и раздаточной коробки, понимаю что процедура не дешевая, но неисправность механическая, нужна полная дефектовка деталей.
Может быть недовключение передачи, а может быть выработка на вилках включение .
Если выбивает постоянно - то замена вилок + замена муфты и нескольких шестерён. Щас говорить не о чем - пока не было дефектовки.
Москва