Сломался Infiniti FX45. Горит BRAKE+SLIP+VDC OFF. Что делать?

Начну с конца истории, сейчас проблема в следующем: одновременно загорелись "ABS", "SLIP" и "VDC OFF", машина не едет, максимум примерно 10 км/ч, на газ не реагирует, подключил ELM 327, просканировал и показало ошибку P0507, раньше помогал перезапуск машины, сейчас ничего не помогает. А все началось с того что начала иногда появляться ошибка "AWD", но она сама пропадала, ELM ничего не считывало тогда, потом мне захотелось сделать выхлоп громче и я просверлил трубу после фланца перед банкой, отверстие примерно 2 см, выехал на трассу, навалил, звук стал крутой, но через 1 км загорелись насколько я помню "ABS", "SLIP", "VDC OFF", "BRAKE" и "AWD", ELM считала тогда ошибки P1574 и P0507, но все эти ошибки пропадали сразу после того как глушил машину и заново заводил, или со второго перезапуска, если ошибки горели на приборке, то машина не ехала, если не горели, то валила как следует, как будто и не было никаких ошибок, катался так около месяца или двух, ошибки, то появлялись за день, то нет, еще мне показалось что когда я наваливал, то ошибок не было, а если медленно ездил, а потом резко ускорялся, то они появлялись. А сегодня прихожу к машине, а на ней севший аккумулятор, 7 v, он сел за ночь, я его снял зарядил, поставил на место, ошибки теперь не пропадают вообще. Уровень тормозухи примерно на середине, колодки задние недавно менял, передние вроде еще нормальные, дроссельную заслонку пытался программировать, это не помогает. Думаю может почистить дроссель? Или сам датчик дроссельной заслонки умер? Или сам дроссель умер? Еще читал что может тормозуху или жидкость гура нужно долить, или датчик АБС умер. Вообще не знаю что делать.