При переключении с 1-ой на 2-ю пинок, что делать?

Здравствуйте. На инфинити фх45, при переключении с первой на вторую идет толчек, и первая передача затяжная. Что может быть? Масло в акпп заменено. пробег в машине 200 тыс. км