Здравствуйте, процедура эта не сложная: и ко всему не факт что менять придется - на вашем месте попробовал бы сначала его очистить, если не поможет то под замену конечно..
собственно сама процедура - снимаем клеммы с аккумулятора, поддомкрачиваем, снимаем колесо, 
в ступицу входит провод к абс датчику, вероятнее всего сам датчик держится на одном шестиграннике, возможна проблема с его сьемом в связи с загрязнением - если без усилия не снимется, залейте вд 40, так как вероятность выхода из строя самого датчика не более чем возможность его некорректной работы из за загрязнения.
                                    
                                                    Барнаул,                                                                            Toyota                            Corolla