Ошибка P0501, АКПП дергает при переключении селектора на Hyundai Tiburon, что предпринять?

Недели три назад выпал чек с ошибкой P0501, а до этого на КАДе машину словно резко притормозили, машина потеряла динамику и вяло поднимала обороты. После этого был проверен датчик скорости АКПП и мы с приятелем увидели такую картину: датчик надвое развалился, вторая половина осталась в коробке. Еле-еле вытащив половинку датчика, оказалось, что пластмассовая шерстерня была частично “сгрызана” об подвижные элементы коробки. Что могло вызвать это? И что теперь будет с остатками этой шерстерни? Какие действия нужно предпринять? Дальше... Установив новый датчик, ошибка ушла, машина стала по-прежнему динамичной и проблем я не знал. Пока не появилась снова эта ошибка p0501. Подумав, что, возможно, что-то с контактами я поехал на работу. С работы ехал и было все нормально, пока не припарковался и заглушил, и не завел снова машину. Теперь при переключении селектора на D или R машину рывком толкает (дергает, пинает), при езде АКПП ведет себя странно, такое ощущение, что выше второй передачи не переключается, в ручном режиме не пробовал. Проверил масло в коробке: уровень стал ниже нормы и его цвет коричневый и возможно не покащалось, что с присутсвием какого-то блеска похожего на очень маленькие пузыри или металлическую пыль. Взаимосвязано ли это все между собой и какие действия необходимо предпринять. Замена масла АКПП и проверка датчика?