Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Причины проблемы могут быть достаточно разные и назвать точную причину без проведения углубленной диагностики почти невозможно.
Среди вероятных причин например такие как: неисправность привода переключения режимов АКПП (иногда "лечится" его регулировкой); неисправность гидроблока; неисправность блока управления; забитые каналы гидропривода, но для начала стоит проверить и вероятно попробовать заменить масло в коробке передач.
Россия, Subaru Legacy