Здравствуйте.
Причина возникновения ошибки вероятнее всего в неисправном одном из датчиков ABS, расположенных в колесных ступицах.
Для начала стоит проверить контакты всех четырех датчиков.
Также для упрощения поиска неисправности рекомендуется пройти компьютерную диагностику.
Россия, Subaru Legacy