Добрый день! Также причиной биения в педаль и того, что у вас загорается лампа ESP, может быть работа системы ABS (гидроблока). Вам стоит сделать компьютерную диагностику и считать коды ошибок, далее найти проблему будет значительно проще.
Ростов-на-Дону, Kia Ceed