Здравствуйте.
А двигатель при этом не троит? Если троит, то проведите диагностику сканером, проверьте есть ли ошибки, проверьте подушки двигателя и кпп. 
Если руль при этом повернут, то причина может быть например в муфте полного привода, если при этом есть толчки.
Акпп плавно переключается?
                                    
                                                    Балаково,                                                                            Kia                            Ceed