Добрый день.
Рекомендую проверить уровень масла и при необходимости долить. Так же стоит произвести замену масла если оно давно не менялось.
Так же стоит залезть под авто и осмотреть крепления и подушки АКПП и Двигателя и если они порвались - произвести их замену.
Если ничего не помогло - необходимо везти КПП на диагностику, скорее всего неисправность в блоке управления КПП.
Москва, Subaru Impreza