Здравствуйте.
Проверьте параметры работы датчика положения селектора акпп. Проверьте диагностическим сканером, в момент неисправности, параметры работы датчиков двигателя (в том числе и датчика коленвала) и акпп.
То, что рычаг не переводится в P - проверьте концевик педали тормоза, еще проблема может быть в проводке, в соленоиде блокировки рычага акпп.
Балаково, Kia Ceed