Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Если горит EPS, то это неисправность электроусилителя руля (или датчика положения руля). Если горит EPS, то проблем может быть в калибровке руля, в датчике рулевого положения, в датчиках абс. Нужно провести диагностику сканером, считать ошибки и проверить параметры работы неисправных систем. Может так же быть сбой системы, попробуйте скинуть клемму аккумулятора минут на 10. При калибровке выставляется новое значение нуля, поэтому если развал-схождение было в норме и руль стоит ровно, то не нужно делать развал схождение. Лучше делать сначала развал-схождение, потом уже калибровку положения руля. Калибровка руля обычно делается, если снималась рулевая рейка или есть сбой программный.
Россия, Subaru Legacy