Здравствуйте.
По есп нужно провести диагностику сканером, проверить какие есть ошибки.
По поводу стука, он внутри или снаружи? Если внутри, то может быть от карданчика или шлицевого соединения рулевого вала, попробуйте подтянуть болт карданчика, где входит рулевая рейка в рулевой вал.
Если снаружи, то проверьте рулевые наконечники и тяги.
Балаково, Kia Ceed