Здравствуйте.
Проблема может быть например в датчике положения селектора акпп, в соленоидах. Проверьте датчик положения селектора, если ЭБУ акпп видит положение R, то проверьте работу соленоидов. Можно попробовать провести частичную замену масла в акпп, если давно (больше 40 000 км пробега) не меняли.
Балаково, Kia Ceed