Здравствуйте. Сцепление выжимаете до конца? Попробуйте в таком случае чуть чуть прокатиться вперед, или перенажать сцепление. Все это связано с тем, что на задней передаче нет синхронизатора включения передачи. Особенно тяжело начинает включаться при износе диска сцепления, и наличии воздуха в гидроприводе выключения сцепления. Именно из-за этого и происходит недовыжим. А если после того как уже воткнули передачу- втыкать еще раз- она конечно включится без проблем, т.к. вал уже остановлен. Обратите внимание на эти факторы.
Балаково, LADA (ВАЗ) 2108