Здравствуйте,вся проблема заключается в работе гидротрансформатора(бублика) АКПП. При включении передачи, бублик должен работать по принципу нажатого сцепления,то есть разъединять двигатель и коробку.Из за неисправностей, которые связаны с качеством масла, или давлением гидро-насоса,износа лопаток, и тд.,крутящий момент от двигателя на коробку продолжает передаваться, то есть вал крутится,как будто, педаль сцепления немного отпущена, и его ведёт, и поэтому, при включении передачи, он может заглохнуть.Для начала,попробуйте поменять масло в АКПП,если это не спасёт, то придётся ремонтировать или менять гидротрансформатор.
Клин