В АКПП практически все механизмы приводятся в действие маслом под давлением. Вот похоже, что давления то и не хватает. Причины часто в заедании редукционного клапана, неисправности соленоида регулировки давления или, например, в засорении масляного фильтра. Также подобные симптомы проявляются при неисправности гидротрансформатора. Разобраться в этом смогут только спецы. Лучше обратиться на СТО, специализирующуюся именно на ремонте автоматических трансмиссий.