Здравствуйте.
Вероятнее всего причина в трансмиссионном масле. Для начало стоит проверить уровень и состояние масла в коробке передач. и при необходимости заменить его.
Если эти меры не помогут, то КПП придется снимать и разбирать. В случае серьезной неисправности коробку передач придется менять.
Россия, Subaru Legacy