Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Назвать причину точно без тщательной проверки коробки передач достаточно сложно, но одно почти точно - коробку скорее всего придется снимать и разбирать.
Также для начала стоит проверить масло в коробке.
Россия, Subaru Legacy