Добрый день!
Продиагностировать: Модуль антиблокировочной системы тормозов (ABS).
Он же отвечает за ESP.
Диагностику проводить дилерским сканером Ford IDS.
Вероятное решение: замена датчиков ABS( они на колесах), но чтобы быть уверенным в решении, диагностика нужна.
Москва