Добрый день. Первое, с чего необходимо начать диагностику, это чтение кодов ошибок. Конкретные коды по двигателю и системе ESP дадут направление дальнейшей диагностики. Без кодов что-либо делать смысла не имеет никакого. И уточните на всякий случай двигатель автомобиля.
Россия, Subaru Legacy