Все вопросы о Ford Kuga

Можно ли ехать, загорелась esp и коробка передач огранич. функции? Надо доехать до сервиса, км 30. Или только эвакуатор?

Ехал не быстро, случилось на ходу.набирал обороты и получил резкий "пинок" под зад. Примерно на скорости 60-70 км. Сразу загорелся esp и коробка передач огранич функции. Машину начало дергать. Заглушил. Машина завелась, но несколько секунд скакали обороты. Esp не погасло. Включил ручной режим, обнаружил что работает только 2 и 4 передачи. Дотянул до дома, 7-8 км. На ходу ещё пару раз были пинки под зад. При переключении D и R также машина дёргается. Что делать??? Помогите .
Без ответа