Ошибка U0401-60 и P0504-60 не удаляются какая может быть причина

На табло горит неисправность ркпп, в авторежиме движение нормально, на джойстик не переключается, задний ход включается только через первую, при включении первой передачи 1а моргает до того момента, пока не тронешся