День добрый. Судя по описанию, проблема внутри самой КПП. Есть вероятность, что просто износилось сцепление, правда тогда скорее всего не включалась бы третья передача. Возможно какая-либо неисправность с тросами переключения передач или механизмом выбора. В данном случае, без дополнительной диагностики не обойтись. Обязательно, прежде чем разбирать КПП, сделайте диагностику в специализированном сервисе Форд или у официального дилера.
Mazda 3