Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Причина проблемы вероятнее всего в плохом контакте датчика положения руля. Именно с него необходимо начать проверку. Далее следует проверять датчики ABS.
Также для упращения задачи желательно провести компьютерную диагностику.
Россия, Subaru Legacy