U2023 Ford Focus II

На скорости 140-150 при долгой езде выскакивает данная ошибка. До этого были ошибки P0132 по первой лямде, после чего удалил катализатор, постаивл пламегаситель, перешили на евро 2 + отшили егр, заменил саму первую лямду. Отображает ошибку в карсканер как ABS/ESP, на приборке значок ESP. Приборку пропаяли