Добрый вечер. Скорее всего выходит из строя насос. Первоначально рекомендую попробовать заменить жидкость ГУР, полностью, с прокачкой по технологии. Порой это помогает. Если звук остаётся, то скорее всего придётся менять насос. Перед этим конечно выполнив диагностику и послушав стетоскопом, откуда именно гул.
Более того, если звук не сильный, то это может быть вполне нормальной работой насоса гидроусилителя руля.
Mazda 3