День добрый. Ошибка указывает на неисправность кислородного датчика (лямбда-зонда), либо его электроцепь. Первый банк это цилиндры 1-2-3 , со стороны салона.
Второй банк это цилиндры 4-5-6 , со стороны радиатора. Ваш датчик установлена в моторном отсеке после катализатора. Перед заменой необходимо проверить его эл. проводку, но как правило, когда ошибка именно по нагреву, то неисправен сам датчик. На всякий случай рекомендую сделать диагностику в специализированном сервисе, возможно есть еще ошибки, которые могут быть связаны с другой неисправностью.
Mazda 3