То горит, то нет лампочка ABS. Соответственно не работает спидометр

Горит датчик ABS, иногда перестает гореть, начинает работать спидометр, руль становится тяжелее крутить, как-то связано с ЭУР. Внешне сами датчики в нормальном состоянии. Что делать?