Доброе утро. Если при прямолинейном движении, на малой скорости появляются циклические удары в рулевое управление, причин может быть несколько.
Как Вы уже сказали, это могут быть инородные предметы, застрявшие в колесах. Для этого, нужно вывесить каждое колесо, и тщательно его осмотреть. Возможно образование грыжи на покрышке колеса.
Если колеса целы, и в них ничего нет, тогда следует завести автомобиль, и при вывернутом руле в крайнем правом и левом положении проехать на разных скоростях(от 5-20 км/ч)
При возникновении усиливающегося стука, или наоборот, его пропаже, можно судить о выработке в ШРУСах, или полуосях.
Если говорить о проблемах рулевого управления, то они проявляются ударами в руль при проезде мелких неровностей, или при поворотах.
Херсон, Skoda Octavia