Здравствуйте, Уважаемый автовладелец!
Чаще всего причина аналогичных проблем в неисправности одного из датчиков ABS и возможно их стоит проверить, но это всего лишь предположение. Для начала желательно провести компьютерную диагностику.
Россия, Subaru Legacy