Как решить проблему с нестабильной работой двигателя на холостом ходу

Стали нестабильные холостые обороты, потом во время движения выскочила ошибка: Снижение токсичности отработавших газов. Поехала на сервис, поменяли свечи. Ошибка ушла. Стало ещё хуже, обороты прыгают в режиме D и во время движения. При открытом капоте видно что двигатель визуально дёргается. Топливный фильтр заменён, масло тоже