При трогании легко нажимая чувствуются подёргивания робота.

При трогании чувствуются лёгкие подергивания робота, и то как прикасается диск сцепления в маховику. После адаптации этого всего нету. Все мягко и плавно. Но стоит поездить денёк и подергивания стают прежними. Вопрос: что отвечает за эти подергивания. Почему слетают настройки адаптации с плавностью хода? Диск сцепления в нормальном состоянии, масло в приводе робота заменено. Изменений нету.