Здравствуйте.
Если вы глушите двигатель на D, то ничего страшного, включаете зажигание, нажимаете педаль тормоза и переводите на P. "не переключать селектор режимов коробки на ходу" это вы верно поняли, на ходу нельзя переключать с D на R и P. И не желательно на высокой скорости переключаться с D на 1 или 2.
Балаково, Kia Ceed