Масло менять стоит. Пока пробег без замены ещё не слишком большой, чтобы волноваться о последствиях, но уже достаточный, чтобы обновить масло. А причину аварийного режима вам сможет сказать только диагност, считавший коды неисправностей и проведя по ним предписанные проверки.