Здравствуйте.
Наиболее вероятных причин в данном случае может быть две:
1. Неисправный синхронизатор,
2. Неисправный механизм переключения передач.
Во втором случае потребуется осмотр и диагностика механизма переключения передач с дальнейшей регулировкой или заменой узла.
Во втором случае будет необходимо разбирать КПП.
Если автомобиль находится на гарантии, дилер обязан устранить данную неисправность.
Россия, Subaru Legacy